Comunanza, 11 gennaio 1938 - Pesaro, 29 dicembre 1994

Nato in un piccolo centro dell'ascolano dove suo padre è maresciallo dei carabinieri, si laurea in scienze agrarie presso l'Università di Perugia.
Nei primi anni Sessanta vive a Pesaro e milita nel Pci. All'inizio del 1963 fonda assieme ad altri coetanei il Circolo culturale Antonio Gramsci di Pesaro, che Stefanini anima fino alla chiusura nel 1969. Dal 1965 al 1970 è consigliere comunale e assessore alla cultura e alla pubblica istruzione del Comune di Pesaro, nella giunta comunista guidata da Giorgio De Sabbata. Dal 1970 al 1978 è sindaco di Pesaro. Vicesegretario regionale del Pci marchigiano dal 1977, dall'anno successivo è segretario regionale, carica che mantiene per un decennio.
Dal 1986 è responsabile della Sezione agraria del Pci. Nel 1987 viene eletto deputato nel collegio di Ancona, partecipando ai lavori della Commissione agricoltura della Camera. Nel luglio 1989 entra nella Sezione amministrazione con il ruolo di tesoriere, incarico che terrà anche dopo la nascita del Pds. Dopo il XIX Congresso nazionale (Bologna, 7-11 marzo 1990) entra a far parte della Segreteria nazionale del Pci.
Nel 1992 è eletto senatore nel collegio di Pesaro-Fano. Membro della Commissione agricoltura e produzione agroalimentare del Senato, nel 1993 viene inquisito per corruzione e finanziamento illecito del partito nell'ambito delle inchieste giudiziarie di Mani pulite. Stefanini rinuncia all'immunità parlamentare presentandosi spontaneamente ai magistrati inquirenti. I procedimenti a suo carico si concluderanno con l'archiviazione per l'inconsistenza delle accuse o con una sentenza assolutoria.